| Robôs com Restrições
são Sistemas Diferencialmente Planos
LAC / EP-USP Resumo Apresentaremos o conceito de sistema diferencialmente plano (Differentially Flat) e sua utilidade em termos de estabilização e rastreamento de trajetórias pré-definidas. Mostraremos que os robôs com restrições holonômicas (não singulares) são sempre diferencialmente planos desde que tenhamos atuadores em todas as juntas. Tal fato permite o rastreamento assintótico simultâneo da força de contato com a superfície de restrição e a posição do robô ao longo da mesma. |